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六轴工业机器人发展历史？
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六轴工业机器人发展历史？

六轴机器人的发展，经历了刚性自动线和柔性自动线的两个时代。就目前而言，在国内二者均有之。

刚性加工自动线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。

（图片来源网络，侵删）

随着加工中心机床的发展，由其组成的自动线逐步替代组合机床组成的自动线，它以适应小批量多品种的优点，得到市场的广泛认可，并称其为柔性加工自动线。

这种以加工中心机床组成的柔性加工自动线，就其输送装置或输送带依然为刚性，这类柔性自动线可谓是准柔性。

当今的柔性加工自动线又有了飞跃，输送形式以刚性加柔性(六轴机器人)并存，或纯柔性输送，即输送系统全部由桁架机器人组成，这是真正的柔性加工自动线，即主机柔性，输送系统也柔性。

（图片来源网络，侵删）

如主机是高速加工中心配以六轴机器人输送，又称之为敏捷柔性加工自动线，是敏捷制造系统的重要组成部分。

自动线采用六轴机器人输送后，输送步距可根据机床的配置随意改变，自动线上的机床与机床之间的安装位置不再象刚性输送那样，按照输送步距或步距倍数的要求进行严格的安装，且输送速度也可根据生产节拍及输送的距离而改变。

而真正体现柔性输送的重要一面是，当被加工零件的产品改变后，输送部分不会不适应而全部更换，只要改变输送程序和机器人局部结构即可。

（图片来源网络，侵删）

关于六轴工业机器人发展历史可以追溯到1***0年代，当时美国机器人工业协会的一批工业科学家提出了六轴机器人的定义，将其定义为一种可编程序的多功能操作机构，用以按照预先编制的能完成多种作业的动作程序运送材料、零件、工具或专用设备。

在接下来的几十年中，六轴机器人在工业自动化领域得到了广泛的应用和发展。德国库卡公司在1***1年引入了美国Unimation公司的机器人，用于自动化焊接生产线。随后，日本川崎公司、日本FANUC公司、美国机器人协会等也相继开始研发和制造工业机器人。

在六轴机器人的发展历程中，技术的不断进步和应用需求的不断增长促进了其不断完善和升级。六轴机器人最早主要用于搬运、喷漆、焊接和装配工作，而现在已经被广泛应用于各种领域，如金属切削加工、装配线、检测和包装等。

随着工业4.0和智能制造的推进，六轴机器人也在不断智能化和自动化。目前，六轴机器人已经具备了更高的精度、速度和自由度，能够完成更加复杂的动作和任务。同时，机器学习、人工智能等技术的引入也为六轴机器人的发展提供了新的机遇和挑战。

总之，六轴工业机器人的发展历史是一个不断进步和演进的过程，其未来仍将沿着智能化、自动化、高效化的方向继续发展。

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